引用本文:苏伟杰,张军,张波,王厚浩,陶键.永磁同步电动舵机系统滑模变结构控制器设计[J].上海航天,2018,(3):101-107.
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永磁同步电动舵机系统滑模变结构控制器设计
苏伟杰,张军,张波,王厚浩,陶键
(上海航天控制技术研究所,上海 201109)
摘要:
针对电动舵机系统,建立表贴式永磁同步电机(SPMSM)矢量控制模型。设计基于指数趋近律的滑模变结构控制器,并在此基础上进行抖振抑制。利用变指数趋近律滑模控制器与比例-积分-微分(PID)控制器相结合,设计组合控制器,既可最大程度地发挥滑模变结构控制的快速性与鲁棒性,又可利用PID控制的优势减小系统最后的抖振。最后,通过与基于指数趋近律的滑模控制器进行仿真对比,验证组合控制器对电动舵机系统抖振的抑制效果。仿真结果表明:设计的组合控制器将系统静差减小了85%,并基本消除了滑模末端的抖振。
(Shanghai Aerospace Control Technology Institute, Shanghai 201109, China)

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