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基于空间机械臂的柔顺抓捕技术研究综述 |
汤奇荣1,黎杰1,张凌楷1,赵庆岩1,李宁2,邹怀武2
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(1.同济大学 机械与能源工程学院,机器人技术与多体系统实验室,上海 201804;2. 上海宇航系统工程研究所,上海 201109)
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摘要: |
空间机械臂是广泛应用于空间探索与实验的重要机电设备,柔顺抓捕技术为其执行主要任务的基础。空间机械臂柔顺抓捕技术主要分为结构设计与控制方法两个方面。首先介绍了目前已成功应用的空间机械臂末端执行器系统,分析了其结构与抓捕原理特点,说明了相应优势与不足,并给出结构优化的合理建议。然后介绍柔顺抓捕的控制方法在空间任务以及部分非空间任务中的成功应用,比较了其特性与优劣,归纳出优化的空间机械臂柔顺抓捕控制策略。本研究期望为空间机械臂柔顺抓捕技术的研究提供思路。 |
(1. Laboratory of Robotics and Multibody System, School of Mechanical Engineering, Tongji University,Shanghai 201804, China;2. Shanghai Institute of Aerospace System Engineering, Shanghai 201109, China)
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