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| 针对导弹质量大、作业环境复杂等形成的难以自动装填问题，融合钢丝绳柔性浮动对位原理，对柔索并联式导弹自动抓取装置进行动态特性分析。基于有限段离散建模方法，对该抓取装置钢丝绳进行柔性体建模，进而建立了该抓取装置的多体动力学模型。通过仿真计算，分析了抓取装置和导弹模块，在处于不同的对位姿态时，钢丝绳柔性和结构接触耦合作用下，抓取装置下放-抓弹-吊弹过程中的运动和受力特性，验证了引入钢丝绳柔性环节的抓取装置方案，针对对位时姿态偏差的自适应调整能力，为该导弹自动装填系统设计提供了参考。 |
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(1.School of Mechanical Engineering, Jiangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212000, Jiangsu ,China;2.Shanghai Institute of Electro‐Mechanical Engineering, Shanghai 201109, China)
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