引用本文:吴长征,岳义,韦宝琛,刘明芳.一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法[J].上海航天,2020,37(1):79-86.
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一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法
吴长征1,岳义1,2,韦宝琛1,刘明芳2
1.上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室,上海200240;2.上海航天设备制造总厂,上海200245
摘要:
针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分。引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成。通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性。
(1.State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;2.Shanghai Aerospace Equipment Manufacturing Factory, Shanghai 200245, China)

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