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| 输入整形方法是一种根据结构振动特性对外力函数进行整形，以达到振动抑制效果的方法。本文以三连杆二关节的2自由度机械臂为例，详细推导了机械臂(逆)运动学和输入整形方法，设计了行程和输入整形函数，将整形后的动态响应与逆运动学方法的解析结果进行比较。研究结果表明:输入整形方法能有效抑制2自由度机械臂运行时的振动。该方法可以拓展到7自由度机械臂，针对柔性特征明显的空间站大型机械臂末端振动抑制也有直接参考意义，具备空间大型柔性结构基座机器人在轨精细控制的应用前景。 |
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(1.Department of Aeronautics and Astronautics， Fudan University， Shanghai 200433， China;2.Shanghai Aerospace System Engineering Institute， Shanghai 201109，China)
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