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| 基于变论域模糊控制算法的仿真与FPGA优化实现 |
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林前进1,2,杨波1,2,余跃1,2,王成明1,2,蔡彬1,2
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1.上海航天控制技术研究所，上海201109;2.中国航天科技集团有限公司 红外探测技术研发中心，上海201109
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| 摘要: |
| 针对单力臂模型的复杂动力学行为，设计了一种不依赖于被控对象的精确数学模型的变论域模糊控制器。在闭环系统中，角位移量的跟踪偏差和其变化率作为系统输入，并将控制器的初始论域设为［-3，3］，其值可通过伸缩因子来调节。基于Matlab软件仿真，验证单力臂模型对预期指令的跟踪性能。另外，基于现场可编程门列阵(FPGA)硬件，采用移位操作和分段线性化两种方法对控制器进行优化。由此，无乘法器和片上内存零占用的设计结构显著降低了硬件资源负担。实验结果表明:本文所提变论域模糊闭环控制方法在精确度(低于0.02)、自适应性以及实时性等方面性能较优越，具有一定工程应用价值。 |
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(1.Shanghai Aerospace Control Technology Institute， Shanghai 201109， China;2.Infrared Detection Technology Research and Development Center， China Aerospace Science and Technology Co.， Ltd.， Shanghai 201109， China)
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