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| 针对电动负载模拟器中存在的多余力矩问题以及不确定性因素对系统性能的影响问题，设计了一种自适应模糊PI控制策略。首先，通过分析电动负载模拟器的组成及工作原理，得到了其数学模型，基于模型分析了多余力矩的产生原因以及系统中存在的不确定因素，分析了系统特性;其次，设计了力矩微分负反馈校正环节和自适应模糊PI控制器，并通过引入前馈补偿法，实现了对多余力矩进一步的抑制;然后，应用Matlab软件，仿真了所设计自适应模糊PI控制器的有效性，仿真结果表明该控制策略可将多余力矩抑制在99%以上，系统在8 Hz正弦力矩信号加载下的幅差小于10%，相差小于10°;最后，在搭建的实验平台上进行了验证，结果表明多余力矩抑制率能达到85%以上，且动态加载能满足“双十”指标。因此，该控制方法可有效抑制多余力矩，使系统具有良好的动态跟踪性能。 |
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(School of Mechanical Engineering， Nanjing University of Science and Technology， Nanjing 210094， Jiangsu， China)
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