冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略

张崇峰; 陈敏花; 侯月阳; 张文婧

引用本文:	张崇峰,陈敏花,侯月阳,张文婧.冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略[J].上海航天,2022,39(2):1-7.

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冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略

张崇峰¹,陈敏花^2,3,侯月阳^2,3,张文婧^2,3

1.上海航天技术研究院，上海201109;2.上海航天控制技术研究所，上海201109;3.上海市空间智能控制技术重点实验室，上海201109

摘要:

针对冗余空间机械臂的路径规划问题，研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法。在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究，在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略，并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法，设计在构型空间中的机械臂路径试探算法，可在检测到碰撞后自主调整路径。仿真结果表明:与常规构型空间避障算法相比，本文提出的试探性搜索算法效率提升了17.89%。

(1.Shanghai Academy of Spaceflight Technology， Shanghai 201109， China;2.Shanghai Aerospace Control Technology Institute， Shanghai 201109， China;3.Shanghai Key Laboratory of Aerospace Intelligent Control Technology， Shanghai 201109， China)