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| 基于双幂次趋近律的终端滑模舵机控制器设计 |
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杨竞楠1,2,杨峰1,2,孟琪3,郭明坤1,2,夏广庆1,2
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1.大连理工大学 航空航天学院 工业装备结构分析国家重点实验室，辽宁 大连116024;2.大连理工大学 航空航天学院 辽宁省空天飞行器前沿技术重点实验室，辽宁 大连116024;3.大连理工大学 信息与通信工程学院，辽宁 大连116024
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| 摘要: |
| 针对电动舵机系统的快响应鲁棒控制问题，提出了一种基于双幂次趋近律的全局非奇异终端滑模控制方法。首先，建立了舵机系统的数学模型，将气动干扰和摩擦建模为有界扰动;其次，根据系统模型构建非奇异终端滑模面，结合双幂次趋近律设计舵机控制器，从而保证滑模面的固定时间可达性，充分利用滑模控制方法的鲁棒性和不变性，并提高舵机系统的响应速度;最后，针对该控制器进行Lyapunov稳定性分析和数值仿真分析。相关结果表明:新型控制方法使得系统误差在有限时间内收敛至零，有效提升了舵机系统的响应速度和稳态精度。 |
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(1.State Key Laboratory of Structural Analysis for Industrial Equipment， School of Aeronautics and Astronautics， Dalian University of Technology， Dalian 116024， Liaoning， China;2.Key Laboratory of Advanced Technology for Aerospace Vehicles of Liaoning Province， School of Aeronautics and Astronautics， Dalian University of Technology， Dalian 116024， Liaoning， China;3.School of Information and Communication Engineering， Dalian University of Technology， Dalian 116024， Liaoning， China)
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