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| 作为空间探测机器人的雏形，六杆球形张拉整体结构已被广泛研究。结构的折叠性能对于节省运载空间十分重要。本文结合实验测试与基于共旋坐标法的有限元模拟，分析了绳索驱动情况下六杆球形张拉整体结构的折叠效率，讨论了绳索单元缺失对其启动翻滚性能的影响，实验结果与数值模拟基本吻合。研究结果表明:结构折叠效率可达50%以上，占1/3比例的绳索断裂可能造成翻滚启动失败。本文研究结果对张拉整体机器人的结构设计具有一定的参考价值。 |
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(1.College of Aerospace Engineering， Chongqing University， Chongqing 400044， China;2.Shanghai Aerospace System Engineering Institute， Shanghai 201109， China)
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