引用本文:金永乔,孙朝阳,唐小卫,李成鑫.机器人铣削加工动态变形误差预测与在线感知[J].上海航天,2022,39(6):112-117.
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机器人铣削加工动态变形误差预测与在线感知
金永乔1,孙朝阳2,唐小卫2,李成鑫1
1.上海航天精密机械研究所,上海 201600;2.华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉 430074
摘要:
航天舱段零件的机器人铣削加工中,强激励铣削力作用下的动态加工变形是影响加工精度的重要因素,复杂工况下动态误差的离线理论预测难以准确反映实际变形误差。为此,考虑加工过程中复杂工况下不确定性因素对动态变形误差的影响,本文提出了融合在线测量位姿、力数据的动态误差预测方法。首先,建立动态变形误差理论预测模型,引入加工误差预测偏差项;其次,结合有限实验数据对预测偏差的影响因素进行主成分分析(PCA),提取信息贡献率大的主成分作为特征向量,利用支持向量机(SVM)建立预测偏差关于特征向量的动态误差预测回归模型;最后,构建基于机器人关节位置和切削力测量数据的加工动态误差预测模型,实现动态误差在线感知,为加工精度控制提供数据基础。
(1.Shanghai Spaceflight Precision Machinery Institute, Shanghai 201600, China;2.School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, Hubei, China)

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