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| 欠驱动的机/枪一体式四旋翼飞枪位置和姿态的控制存在耦合，无法实现带俯仰角的悬停射击，移动射击过程中火控策略复杂。设计了一种全驱动的倾转四旋翼无人机，并以此作为飞枪载体，在实现系统解耦的同时，简化了控制分配方法。首先通过牛顿欧拉法对系统进行数学建模，然后利用反步法设计控制器并证明系统稳定性，最后通过Simulink进行仿真实验。实验结果表明:本文设计的全驱动飞枪模型可实现位置和姿态的解耦控制，跟踪误差小，可满足飞枪悬停射击、移动射击的射击要求，适用于实时性要求高的飞/火控系统。 |
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(School of Automation， Nanjing University of Science and Technology， Nanjing 210000， Jiangsu， China)
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