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| 航天用电连接器的有效抓取是完成在轨装配任务的前提，有效抓取点集合受到装配任务的限制。本文提出一种面向在轨装配的电连接器抓取方法，该方法通过机器人在模拟环境中学习抓取经验，在抓取-装配过程中评估抓取位姿与装配任务相关性抓取质量，此外，通过设计抓取点的位置分布初步考虑了电连接器尾端线缆对抓取的影响。利用抓取网络对抓取点云集合进行训练获取抓取编码簿，一方面可以生成有效抓取点，另一方面通过建立的表面接触热图增强有效抓取点的可展示性。同时，提出一种非统一归一化物体坐标空间表示法，在三维空间中建立密集映射关系，将有效抓取点迁移到同类别实例中。仿真结果表明:基于本文提出的方法生成的抓取点集合有94.1%有效用于后续的装配任务。 |
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(1.School of Computer Science and Technology， East China Normal University， Shanghai 200062， China;2.College of Astronautics， Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， Nanjing 210016， Jiangsu，China;3.Shanghai Aerospace System Engineering Institute， Shanghai 201109， China)
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