| 摘要: |
| 针对小天体上弱引力带来的脱附难题，研究了适用于小天体星表弱引力环境的六足机器人附着与移动控制方法。建立了足-地接触动力学模型，分析得到六足机器人实现弱引力条件下附着而不脱离、移动而不打滑的力学约束条件。根据六足机器人的机构特点和移动形式，设计了基于三角曲线的平稳步态规划方法，以抑制移动过程中机器人足端所受的冲击效应;建立了基于末端步态偏置的多足协同主动附着方法，保证机器人对小天体星表的稳定附着。最后，通过一个仿真案例，验证了该控制方法的有效性，为弱引力条件下六足机器人的移动探测任务提供了新思路。 |
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(College of Aerospace Science and Engineering，National University of Defense Technology，Changsha 410073， Hunan， China)
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