摘要: |
为提高某型球窝喷管摆角跟踪精度,针对球窝喷管跟踪特性开展分析及补偿策略研究。将球窝喷管伺服系统等效为双惯量系统,建立了含伺服机构与球窝喷管的系统耦合模型,同时引入LuGre摩擦模型对摩擦力矩进行表述;采用仿真分析方法,分析系统联结刚度、摩擦力对球窝喷管跟踪特性的影响;提出含摩擦前馈加刚度补偿的复合控制策略,对摩擦力矩抑制的同时保证喷管高动态下输出精度;建立球窝喷管伺服系统仿真模型并验证了算法有效性。仿真试验结果表明:摩擦补偿可抑制系统在低速时的波形畸变,提高球窝喷管低速跟踪性能,其次,引入刚度补偿后,喷管在中高频的频率特性逼近伺服机构频率特性,动态跟踪性能得到提升。 |
(Shanghai Aerospace Control Technology Institute,Shanghai 201109,China)
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