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| 针对运载火箭舱体自动铆接质量依靠人工目视、卡尺测量等检验方法存在检验效率低、工作强度大、错检漏检率高的突出问题，本文提出基于机器视觉系统的铆接质量在线检测方法，在舱体进行自动钻铆加工的同时实现对铆接质量的高效高质量检测。建立了铆钉数字图像到物理空间映射关系，通过基于透视变换的角度矫正算法获得高质量的铆钉镦头图像，利用镦头边缘及表面图像获得镦头关键尺寸与表面缺陷信息，实现铆接质量判定。工艺试验结果表明：该方法的平均检测速度达0.92 s/钉，可与铆接过程同步完成，大幅提升了铆接质量的检测质量和检测效率，对不合格铆钉的检出率为100%，检测准确率为99.8%，显著降低了错检漏检率。 |
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Shanghai Spaceflight Precision Machinery Institute， Shanghai 201600， China
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