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| 同步时间基准是集群协同控制的关键基础。针对无外部精确时钟源和内部通信时延导致的集群网络时间同步收敛精度和速度降低，提出一种结合运动模型和状态估计的时钟同步算法。该算法中构造符合时钟模型的线性回归模型，使用伪测量数据估计时钟补偿参数。在自主构建和维持的集群统一时间基准中，进一步利用一种基于两步加权融合的时间配准算法，实现对目标的异步测量数据融合。仿真结果表明：基于动模型和状态估计的时钟同步算法具有较快的收敛性和较高的时钟同步精度，可为后续数据融合提供统一时间基准，并且基于两步加权融合的时间配准算法相比于一步卡尔曼预测法精度更高。 |
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1.School of Aeronautics and Astronautics，Sun Yat-sen University，Shenzhen 518106，Guangdong，China;2.Jianghuai Advanced Technology Center，Hefei 230000，Anhui，China
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